Hijo de iIficles y Automedusa. Era uno de los más fieles compañeros de su tío Heracles, solía conducir carro. En algunas versiones lo presentan como su amante.
Ayudó a Heracles en alguno de sus trabajos, por ejemplo en matar a la Hidra de Lerma, capturar el ganado de Gerión. También participó en la expedición de los argonautas y en la caza del jabalí de Calidon. Ganó los primeros Juegos Olímpicos, conduciendo los caballos de Heracles
Se casó con Megara y tuvo con ella una hija: Leipeficena. Fue enviado por Heracles a Cerdeña, con sus hijos y con las hijas de Tespio, para fundar una colonia, orden que cumplió, tomando los habitantes salvajes de las mejores regiones y las civilizó. De Cerdeña fue a Sicilia y luego regresó con Heracles, poco ante de la muerte de éste.
Fue quien prendió fuego a la pira funeraria de Heracles, después de que éste fuera envenenado por su esposa Deyanira que creía que le era infiel. Sus restos no pudieron ser descubiertos, pues sus cenizas fueron cubiertas por una nube y ascendió al Olimpo. Yolao fue el primero que le ofreció sacrificios, como un semidiós.
Yolao murió en Cerdeña, aunque según otras fuentes, fue enterrado en la tumba de su abuelo, Anfitrion
Hay una leyenda que cuenta, que después de muerto, ayudó a los hijos de Heracles. Tal era el apego que tenia por los hijos de Heracles, que tras su muerte, cuando Eristeo, exigió a los atenienses la rendición de éstos, que habían sido amablemente recogidos en la ciudad, Yolao pidió a los dioses del inframundo permiso para recuperar una hora de su juventud y volver de nuevo a la Tierra para ayudarlos. El permiso le fue concedido y mató a Euristeo.
Otra versión cuenta que la juventud la recuperó gracias a la diosa Hebe, esposa de Heracles en el Olimpo.