Hijo de Heracles y Auge (hija del rey de Tegea, Aleo).
Sobre su nacimiento existen dos versiones: en una Auge, después del nacimiento de su hijo, fueron encerrados por su padre en un cofre y lanzado al mar, que llegó a Misia, o bien Aleo entregó a su hoja a Nauplio con la orden de ahogarlos, pero éste los entregó a unos mercaderes que se los vendieron al rey Teutrante de Misia, donde Telefo, fue criado en la corte.
En la segunda versión, se separa a la madre del hijo. Auge fue entregada a Nauplio. para que la ahogara. Durante el camino, Auge dio a luz y abandonó al niño en el monte Partenio. Mientras Nauplio vendía a Auge a unos mercaderes que la llevaron a Misia, Telefo era amamantado por una cierva. Fue recogido por unos pastores que lo llevaron a la corte del rey Corito y se lo ofrecieron como regalo. El rey lo crió como si fuera su propio hijo.
Ya adulto, Telefo, consultó al oráculo para saber el paradero de su madre, Se trasladó hasta Misia, donde encontró a su madre en la corte del rey Teutrante. De camino, en Tegea, se encontró con Hipotoo y Petreo, hermanos de su madre a los que él no conocía, y los mató accidentalmente, cumpliéndose así un antiguo oráculo. Consultado de nuevo el oráculo sobre lo que tenía que hacer, éste le ordenó que fuera a Misia sin pronunciar palabra , hasta que el rey Teutrante lo purificase del doble crimen.
Al llegar Telefo a la corte, acompañado de Paternopeo, se encuentra que el rey Teutrante le pide ayuda, para derrotar a idas, que quería arrebatarle el trono, prometiéndole, en caso de victoria, la mano de Auge, a la que consideraba su h¡ja adoptiva y sin conocer el parentesco que la unía a Telefo.
Telefo sale vencedor y se dispone para casarse con Auge. Pero ésta, fiel al recuerdo de Heracles, no quiere unirse a ningún mortal .Entra en la cámara nupcial armada con una espada, dispuesta, si es necesario, a dar muerte al futuro marido. En este momento los dioses envían una enorme serpiente que se interpone entre madre e hijo y por inspiración divina , se reconocen, evitando así el incesto y el crimen. Teutrante le ofrece la mano de su hija Argiope.
Se le atribuye la paternidad junto con Hiera de Tarcon y Tirseno (o Tirreno). También se considera hija suy: Roma.
El célebre episodio de la vida de Telefo, se sitúa en su lucha contra los griegos que se dirigían a Troya. En su primera tentativa, los griegos, desembarcaron en Misia, creyendo que estaban en Frigia, Telefo salió al encuentro de los invasores y mató a muchos de ellos, pero cuando se presentó Aquiles, Telefo, se asustó y huyó. Durante la persecución, Telefo tropezó con una vid y se cayó, momento que aprovechó Aquiles hiriéndole en un muslo.
Durante 8 años, los griegos reunieron un ejército y se concentraron en Aulide, buscando el camino hacia Troya. La herida de Teléfono no había sanado y oráculo de Apolo, al que había consultado, le habia predicho que “lo que lo había herido, lo curaría”. Disfrazado de mendigo se dirigimos Aulide y se ofreció a los griegos a mostrarles el camino a Troya, con la condición de que Aquiles le curara la herida. Aquiles, al que Ulises le explicó el significado del oráculo, accedió, cogió un poco de herrumbre de la lanza que lo había herido y la aplicó en la herida del muslo de Telefo ,que sanó. Telefo cumplió lo prometido y guió a la flota hasta Troya, que llegó sin contratiempos.
El no combatió en la Guerra de Troya, como prometió a los griegos, Su hijo Euripilo, muerto Telefo, se puedo al frente de un contingente misio, que acudió al auxilio de Priamo.