Son criaturas con cuerpo de caballo, torso, brazos y cabeza de hombre. Se encuentran en claros, prados y bosques, son muy sociales con otras especies. Sólo cazan lo que necesitan para vivir. En la lucha son muy hábiles con la lanza y el arco aunque también usan garrotes y escudos. Su parte de caballo les permite cocear, patear y cargar con la lanza. Su afición por el vino, los transforma en desagradables e incluso agresivos. Viven en tribus en los bosque que rodean el monte Pelión, donde hay una elite de guerreros y como mínimo hay un sacerdote que es considerado el líder. Descienden de Ixión que los engrendró con Nephele, un doble de Hera que había creado Zeus.
Las Centaurides o Centaurosas, son las mujeres de los centauros. Tienen el cuerpo de yeguas pero son muy hermosas. Tienen el pelaje blanco, castaño y algunas son machadas; también hay centaurides blancas que crecen en yeguas negras. La que más se conoce es Hylonome , esposa de Cyllarus
CHIRON
Centauro que fue herido por una flecha envenenada y moribundo cedió su inmortalidad a Prometeo. Zeus en agradecimiento por su gestos, lo dibujó en una constelación y le dio el nombre de Sagitario.
QUIRON
Centauro, hijo de Cronos y de la ninfa Filira. Con cabeza y torso de hombre y cuerpo de caballo. Su aspecto es debido a que su madre, mientras Cronos hacia con ella, había tomado la forma de yegua, para no levantar las sospechas de Rea (esposa de Cronos).Casado con Chanclo tuvo una hija. Era sabio, hospitalario, inteligente y de buen carácter, a diferencia de otros centauros. Fue maestros en varios temas, entre ellos, la música, el arte, la caza y la moral. Fue también maestro de medicina, de terapéutica y de cirugía. Con las virtudes de las planta medicinales que descubrió, Apolo le enseñó las bases del arte de curar y de aliviar el dolor. Fue maestro de Aquiles, Eneas, Teseo, Jason, Ayax, Aristeo, Acteon, Heracles y de Asclepio, que además Apolo le encomendó su educación.
Murió accidentalmente. Durante una visita de Heracles al centauro Folo, se desencadenó una pelea con otros centauros, a causa de una crátera de vino y Quiron fue alcanzado por una flecha del héroe, que estaba envenenada con la sangre de la Hidra de Lerna. Para dejar de sufrir, ya que Quino en inmortal, pasó su inmortalidad al titán Prometeo y al ser mortal murió. Zeus lo elevó al cielo convertido en la constelación de Sagitario.
NESSUS
Nessus, después de huir de la batalla producida por el fallido rapto de Hippodamia, el día de su boda, construyó su hogar en Etolia,. Allí de dedicaba a pasar cabalgando el río a aquellos que lo deseaban. Intentó secuestrar a Deyanira, cuando ésta y Heracles le pidieron que los cruzara por el río. Heracles le disparó una de sus flechas y lo mató.