Hijo de Penelope y Ulises. Se casó con Nauisca o Circe
Era aún un niño cuando su padre partió para participar en la Guerra de Troya. No regresó hasta pasados 20 años. Durante este tiempo, vio como su madre era asediada por un gran número de pretendientes, que querían hacerse con el reino y la fortuna de Ulises ya, que estaban convencidos de que éste no regresaría.
Él era muy joven para pelear con ellos, pero poco antes de regresar su padre y protegido por la diosa Atenea, partió para conocer el destino de su padre, consiguiendo una información muy valiosa en Pilos.
Gracia nuevamente a la diosa Atenea, que velaba por él, se salvó de una emboscada urdida por uno de los pretendientes de su madre, y pudieron reunirse padre e hijo, a través del pastor Eumeo.
Con la llegada de Ulises, se desencadenó un gran batalla, en la que Telémaco demostró su coraje como guerrero. Fue el único que pudo tensar el arco de Ulises.