Hijo de Poseidon y Amemone. Participó en la expedición de los Argonautas, llegando a ser piloto.Lo presentan como el padre de Palomedes, aunque otros afirman que el padre de Palomedes fue Nauplio I.
Debido a las dificultades cronológicas y para salir de esta atolladeros, lo mitógrafos, han creado dos personajes separados por cinco generaciones.
Este Nauplio es el padre de Palomedes, de Eax y Nausimedonte y su esposa es Filira, o Hesione o Climene.
Al ser un navegante notable, los reyes acudían a él, cuando necesitaban que llevara al desierto, a las persona que habían desterrado.
Otra leyenda cuenta, que Aleo, le entregó a su hija Auge para ahogarla, ya que esta había sido seducida por Hades. De camino a Nauplia, Auge, dio a luz a su hijo Teléfono. Nauplio, no tuvo valor para ahogarla y la entregó junto con su hijo a unos mercaderes que se dirigían a Misia.
Catres, también le entregó a sus dos hijas, Aerope y Climene, que las tenia que arrojar al mar. No se sabe si era porque se habían unido a esclavos o bien por miedo a que se cumpliera el vaticinio del oráculo, que moriría a manos de uno de sus hijos. Nauplio, las salvó, él se caso con Climene y entregó a Aerope a Atreo o a Plistenes.
Mas tarde su hijo, Palamedes, fue lapidado, cuando se unió al ejército griego contra Troya. Nauplio, entonces, se dedico a planear su venganza. Engañó a todas las mujeres de los héroes ausentes, a que tomaran amantes, Especialmente lo consiguió con Clitemnestra (esposa de Agamenon), Medea (esposa de Idomedeo) y Egialia (esposa de Diomedes) ; lo intentó también, sin tener éxito, con Penelope
Él, por su parte, se vengó de numerosos jefes griegos. Encendió de noche, una gran hoguera en los arrecifes al sur de Eubea, cerca de las Rocas Redondas. Los griegos al verla, creyeron que estaban en las proximidades de un puerto, y dirigieron sus naves hacia la luz, que se estrellaron contra los arrecifes.
Nauplio, murió, por un acto de traición. Otra versión de su muerte cuenta que cuando intentó convencer a Penelope que tomara un amante, Anticlea, la madre de Ulises, le engañó comunicándole la muerte de uno de sus hijos. Embargado por el dolor, Nauplio, se suicidó.