– Vivía en el Atica. Un día se presentó en su casa el dios Dioniso. Junto con su hija. Erigone, lo recibieron hospitalariamente; el dios en agradecimiento les regaló un odre de vino y les enseño el cultivo de la vid.
Un día, Icario, invitó a unos pastores a probar el vino, el que escanciaron sin mezclalo con agua. Ebrios, creyeron que Icario los había enviando y lo mataron. Cuando se despertaron y se dieron cuenta de lo que habían hecho, lavaron las heridas y le dieron sepultura.
Su hija Erigone, con su perra Mena, estuvieron buscando a su padre, hasta que por fin encontraron la sepultura. Presa de desesperación se ahorcó en un árbol cercano y la perra murió esperando a sus amos.
Dioniso, encolerizado por el crimen y como castigo, enloqueció a todas las muchachas, que se ahorcaron como había hecho Erigone. Para terminar con este castigo los atenienses consultaron al oráculo, que le indicó que castigaran a los asesinos. Para aplacar al dios instituyeron un fiesta en horno a la heroína.
– Hijo de Perieres y Gorgofone y hermano de Afareo, Leucipo y Tindareo; otras versiones lo hacen hijo de Ebalo y Batiea y hermano de Areme y Tindareo y hermanastro de Hipocconte.
Hipocoonte con la ayuda de sus hijos desterró a sus hermanastros, Icario y Tindareo , de Lacedemonia. Llegaron a la corte del rey Testio, que los acogió y permanecieron con él, hasta que Heracles dio muerte a Hipocconte y a sus hijos, pudiendo volver a Lacedemonia. Sólo volvió Tindareo, Icario había casado don Policaste y engendro a Aliceo, Leucadio y Penelope, Otra versión cuenta que se unido a la náyade Peribea y que engendró a Aletes, Damasipo, Imeusimo, Penelope y Toante.
Prometió la mano de su hija Penelope a aquel pretendiente que lo ganase en una carrera de carros. El vencedor fue Odiseo, pero al ir la llevársela como su marido , se encontró con la oposición de Icario, que no quería separase de su hija. Odiseo, dejo la decisión de irse con él o quedarse con su padre, a Penelope. Ésta, guardando silencio, se tapó cara con el velo. Con este gesto su padre entendió que la decisión de su hija era irse con su marido y aceptándolo la dejó marchar.