Hijo de Nicipe, descendiente de Perseo.
Zeus declaró que el primer descendiente de Perseo, sería rey de Micenas, una antigua región del Peloponeso (Grecia). Era conocida por ser una importante ciudad y centro de poder.
Hera que quería que Euristeo fuera el rey, persuadió a la diosa Ilitia, que era la diosa de los alumbramientos, que adelantara el parto de Euristeo, al que faltaban dos meses, antes del nacimiento de Heracles y así Euristeo se convertiría en rey de Micenas.
La diosa atendiendo a la petición de Hera adelantó el parto, nació primero que Heracles y Zeus cumpliendo su promesa lo nombró rey de Micenas y reinó en la Argólida.
La corte era el lugar donde se tomaban las decisiones políticas y judiciales del reino y a Euristeo se le representa como un hombre imperfecto, tanto física como moralmente, incapaz de hacerse merecedor del poder que ostenta.
Temeroso de que Heracles se hiciera con el poder le impidió entrar en Micenas y le impuso los doce trabajos. Temblaba delante del héroe y para que no lo viese se escondía en un jarrón. Por mediación de Copreo, le trasmitía las órdenes y le ordenó que depositara, ante las puerta de la ciudad, el fruto de sus trabajos.
Una vez finalizados los doce trabajos, Euristeo invitó a Heracles a un sacrifico que ofreció, en el banquete, los hijos del rey, le ofrecieron la mejor y más grande porción de carne a su padre, en vez de a Heracles, contraviniendo el protocolo. Heracles lo tomó como una ofensa y mató a tres de sus hijos.
Euristeo en venganza no le dejó establecerse en Tirinto y lo persiguió con odio, incluso su familia, después de la muerte de Heracles, fu especialmente perseguida, no hallando un momento de descanso; solo encontraron protección en Atica.
Euristeo encontró muerte en la batalla que dirigió contra los hijos de Heracles. Su cabeza fue presentada a Alcmena, quien le arrancó los ojos.