Hija de Piteo, rey de Trecen. Estaba prometida a Belerofonte, pero antes de que se celebrara la boda, el héroe tuvo que partir y su padre dudando que volviera, emborrachó a Egeo, que era su huésped, e hizo que se uniera a su hija, de esta unión nació Teseo.
Según una conocida leyenda, Etra había recibido en sueños la orden de Atenea, de dirigirse a la isla de Esferia, donde sobre la tumba de Esfero (auriga de Pelope) debía realizar unas libaciones. Etra abandonó el lecho de Egeo y marchó para cumplir las órdenes de la diosa, allí se encontró con Poseidon y se unió él; por esto se cree queTeseo era hijo de Poseidón.
Etra crió a Teseo en Trecen y cuando éste recuperó el trono se fue con él a Atenas. Allí mientras estaba all cuidado de Helena (que había sido raptada por Teseo), los Dioscuros, atacaron la ciudad y recuperaron a Helena y se llevaron a Etra, que se convirtió en la esclava de ésta. En esta condición la acompañó hasta Troya y después de la caída de esta, su nieto que la reconoció, la liberó y la llevó de nuevo a Atenas.
Etra se suicidó cuando supo la muerte de su hijo Teseo