Héroe peonio, hijo de Pelegon, nieto del dios-río Axio y Peribea.
Jefe de los peonios, destacaba por su estatura. Se atrevió a desafiar a Aquiles, junto al río Escamandro. Le lanzó a Aquiles dos lanzas al vez, una de las cuales le alcanzó su codo derecho. Éste le lanzó su poderosa lanza de fresno que se quedó clavada en la orilla del río.
Mientras Asteropeo intentaba recuperar la lanza del suelo, fue alcanzado, junto al ombligo, por la espada del Eacida (descendiente de Eco), abriéndole el vientre.
Junto al cadáver, Aquiles pronunció un discurso, menospreciando el linaje del héroe muerto y lo dejó abandonado en el río, a merced de anguilas y peces.