Hijo de Minos y Pasifae o Creta. Hermano de Catreo, Deucalión y Glauco. Padre de Alceo y Estenelo. Gran atleta cretense en todos los ejercicios.
En Atenas acudió a los juegos organizados por el rey Egeo, venciendo a todos sus rivales. Egeo, envidioso por sus victorias, lo mandó a luchar con el toro de Maraton, (bestia que asolaba la ciudad) pero Androgeo murió en la lucha. Otros dicen que cuando se dirigía Tebas, para participar en sus juegos, el rey Egeo, lo mandó asesinar.
Su padre, Minos, para vengarlo, se dirigió a Atenas para atacarla. Durante la marcha se apodero de Mégara, cerca del Atica. Como el asedio y las calamidades en Atenas no cesaban, los atenienses consultaron al oráculo que les respondió que debían entregar a Minos todo lo que les pidiera, solo así se librarían de la peste y de la hambruna que asolaban la ciudad. Minos exigió que cada año, se debían entregar siete jóvenes y siete muchachas como pasto al Minotauro, en el Laberinto de Creta
Algunas fuentes afirman que Androgeo fue resucitado por Asclepio.